一种仿生可变频率亲子摇篮及摇篮控制方法，包括底板Ⅰ，底板Ⅰ的一侧安装有推手，底板Ⅰ的中间处设置有一个连接件，连接件上安装有一个摇篮；底板Ⅰ的上表面一侧滑动连接一个纵向直线步进电机，纵向直线步进电机通过传动结构Ⅰ与摇篮连接，在位于与纵向直线步进电机的轴线相垂直方向的底板Ⅰ的上表面滑动连接一个横向直线步进电机，横向直线步进电机通过传动结构Ⅱ与摇篮连接；纵向直线步进电机和横向直线步进电机分别通过连接控制系统进行传动。该摇篮可改变摇摆频率、可改变摇摆幅度、可四向摇摆控制、可可视操作、可声音模糊化处理并支持操作人员语音录入。

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