本发明公开了一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法，包括：对待加工零件的轮廓参数进行获取，根据获取的轮廓参数进而得出刀具的加工路径；采用五段S曲线法和空间矢量转接法对刀具的加工路径中的加工段进行加减速规划和平滑转接处理后对加工段进行插补处理，从而生成刀具的加工路径控制信号；根据生成的刀具的加工路径控制信号对待加工零件进行加工。本发明不仅保证了数控加工的实时性及加工效率，而且提高了轨迹间的转接速度和加工效率，并防止了轨迹段转角处的机械冲击，从而提高了加工精度。进一步，只需确定加加速、匀速和加减速三个阶段的时间，就可构造出整段加减速控制曲线，算法较简单，易于实现，可广泛应用于数控加工领域。

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